在進(jìn)行FANUC機(jī)器人多層堆焊示教編程之前,，先要標(biāo)定一下偏移位置寄存器,，本例中使用PR[1]作為偏移位置寄存器。打開機(jī)器人虛擬示教器,，按“DATA”鍵,，然后按“F1類型”鍵，在彈出的類型菜單中選擇“位置寄存器”,，進(jìn)入位置寄存器界面,。選擇“PR[1]”,，按“F4位置”鍵，進(jìn)入PR[1]位置詳細(xì)界面,，在其中輸入位置寄存器的各個(gè)坐標(biāo)值,，本例中所有坐標(biāo)值均設(shè)定為“0”，設(shè)定完成后按“F4完成”鍵,。創(chuàng)建機(jī)器人多層堆焊程序,，在合適的位置處插入跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與多層堆焊指令。在示教器的程序編輯界面中,，先按“NEXT”鍵,，再按“F1指令”鍵，在彈出的指令菜單中選擇“跟蹤/偏移”,，顯示跟蹤/偏移指令一覽菜單,。在菜單中選擇“帶多層多道的跟蹤”指令，該指令即為跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令,；選擇“TrackEnd”指令即為跟蹤結(jié)束指令要插入多層堆焊指令,，同樣在跟蹤/偏移指令一覽菜單中，選擇“多層多道偏移”指令即為多層堆焊開始指令,，選擇“多層多道偏移結(jié)”即為多層堆焊結(jié)束指令,。發(fā)那科查看本體型號(hào)與電機(jī)型號(hào)。延安發(fā)那科機(jī)器人備件

發(fā)那科報(bào)警SRVO043〔現(xiàn)急〕再生放電能蕞異常大,，不能將能蕞作為熱而完全放出,。(在試圖移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，何服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能景,。但足,，業(yè)力軸在下降時(shí)，機(jī)器人由于位置能量而下降,，位置能量的誠(chéng)少大于加速的能景時(shí),，相反地，何服放大器會(huì)從電機(jī)側(cè)接受能量,。相同的情形即使在沒有重力下也會(huì)在政速時(shí)發(fā)生,。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，將該能蕞轉(zhuǎn)交為熱后消耗,。當(dāng)再生能蕞大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r(shí),，能景就會(huì)蓄積在何服放大器內(nèi)，從而引起本報(bào)警,。[對(duì)策1〕本報(bào)警會(huì)在加速度頻率商時(shí)和重力軸處的再生能蕞大時(shí)發(fā)生,，在這種情況下，應(yīng)放寬使用條件。[對(duì)策2〕碗認(rèn)6軸何服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲下S3,。在保險(xiǎn)絲焙斷時(shí),，要排除焙斷的員因，井更換保險(xiǎn)絲,。保險(xiǎn)絲熔斷，可能是因?yàn)楦郊虞S放大器的放障所致,。I〔對(duì)策3〕可能足因?yàn)橹車?guó)溫度異花高,，或再生電陽的冷卻效率下降所致。確認(rèn)冷卻風(fēng)量,，在風(fēng)南己停止的情況下,，檢查、外氣風(fēng)腐單元以及保險(xiǎn)絲,。當(dāng)生埃粘附于風(fēng)處,、再生電阻、頂板等上時(shí),，應(yīng)進(jìn)行消潔,。[對(duì)策4〕痛認(rèn)6抽伺服放大器的CRR63A、CRR63B連接器已經(jīng)切實(shí)連接,。再拆下己被連接的電繞,，確認(rèn)電鏡側(cè)連接器的1號(hào)一2號(hào)插腳之間的連接情況，如果己斷線,，則更換再生電陽,。防城港發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 058。

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用,，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用,。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行。一般情況下,，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格,、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù)、碼放樣式都是固定的,，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系,，通過這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖,。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間,，也就是大地坐標(biāo)系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱,。工作時(shí),，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤處從右向左,、從下向上依次釋放垛塊,。如果將碼垛托盤上序號(hào)為1的垛塊與序號(hào)為7的垛塊分別作為機(jī)器人吸取垛塊的示教點(diǎn)，以大地坐標(biāo)系為參考,，那么其余的垛塊的示教點(diǎn)就可以看作是這兩個(gè)垛塊的示教點(diǎn)沿著大地坐標(biāo)系X,、Y、Z軸按照一定的距離的動(dòng)態(tài)偏移,。機(jī)器人拆垛運(yùn)動(dòng)過程與碼垛運(yùn)動(dòng)過程基本相同,，只是示教點(diǎn)的偏移方向與碼垛示教點(diǎn)的偏移方向在大地坐標(biāo)系Y軸與Z軸方向上相反。

發(fā)那科報(bào)警SRVO 023 當(dāng)制動(dòng)器己經(jīng)開啟時(shí)[對(duì)策1〕 磅認(rèn)足否有阻恐機(jī)器人或附加軸的該軸操作之情形,。[對(duì)策2〕 磅認(rèn)6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的連按器足否己經(jīng)切實(shí)連接,。[對(duì)策3〕 確認(rèn)機(jī)器人連接電繞、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動(dòng)力線足否斷線,。[對(duì)策4〕檢查負(fù)較足否超過額定位,，如果超過額定位，應(yīng)梅負(fù)數(shù)訓(xùn)到額定位之內(nèi),。當(dāng)負(fù)觀過大時(shí),，加速、議速等所器的轉(zhuǎn)矩就會(huì)超出電機(jī)所能發(fā)擇的極限位,。此外,，在進(jìn)行超過負(fù)我的換作時(shí)，也會(huì)導(dǎo)致不能跟隨指令,，并發(fā)出本報(bào)警,。〔對(duì)策5〕碗認(rèn)拉制裝置的我入電河處在額定位之內(nèi),，且沒有鐵相,。確認(rèn)至6抽何服放大器的三相物入或者單相輸入的各相之間的電壓（連接器CRR38^或者CRR3SB），如果在AC210V以下,，則碗認(rèn)輸入電飯電壓,。（供向何服放大墨的都入電壓較低時(shí)，能夠物出的轉(zhuǎn)矩格會(huì)該弱,。因此,，也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)不能跟隨拍令而發(fā)生本報(bào)著。）[對(duì)策6〕 更換何服放大器,。[對(duì)策7〕更換報(bào)警軸的電機(jī),。發(fā)那科機(jī)器人038報(bào)警故障分析維修。

發(fā)那科焊接機(jī)器人同樣的程序,，兩臺(tái)機(jī)速度不一樣可能有以下幾個(gè)原因：1.機(jī)器人本身的差異：即使是同款型號(hào)的機(jī)器人,，在生產(chǎn)過程中也會(huì)存在微小差異，例如電路板、傳感器等零部件,。這些細(xì)節(jié)上的差異可能會(huì)影響到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度,。2.環(huán)境因素：如果兩臺(tái)焊接機(jī)器人所處環(huán)境不同，如溫度,、濕度等條件變化較大,，則對(duì)其運(yùn)行速度也會(huì)產(chǎn)生影響。3.維護(hù)保養(yǎng)情況：如果其中一臺(tái)焊接機(jī)器人長(zhǎng)期沒有進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)或者使用壽命已經(jīng)較長(zhǎng),，那么它的性能和運(yùn)行速度就可能受到影響,。4.編程參數(shù)設(shè)置問題：在編寫程序時(shí)，某些參數(shù)設(shè)置（如加減速時(shí)間）是否合理也會(huì)直接影響到焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度,。針對(duì)以上問題，請(qǐng)您檢查并排除故障點(diǎn),，并根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整相關(guān)參數(shù)以達(dá)到更好地效果工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)簡(jiǎn)介,。來賓發(fā)那科機(jī)器人

發(fā)那科機(jī)器人偏移指令xyz用法。延安發(fā)那科機(jī)器人備件

發(fā)那科機(jī)器人報(bào)警SRVO213——【現(xiàn)象】1急停板的保險(xiǎn)絲(FUSE2)己經(jīng)熔斷,?；蛘撸形聪駿XT24V供應(yīng)電壓,。[對(duì)策11確認(rèn)急停板的保險(xiǎn)絲(FUSE2)是否熔斷,。已經(jīng)熔斷的情況下，有可能是24EXT與DEXT之間發(fā)生短路,。實(shí)旓對(duì)策2,。FUSE2沒有熔斷時(shí)，實(shí)施對(duì)策3以后的對(duì)策,。[對(duì)策2〕拆下24EXT的成為接地放障原因的連接對(duì)象,，確認(rèn)保險(xiǎn)絲(FUSE2)沒有熔斷。拆下急停板上以下的連接,，接通電源,。?CRS36?CRT30?TBOP20:EESI、EES11,、EASI,EAS11如果在該狀態(tài)下FUSE2不再熔斷,，則有可能在上達(dá)連接對(duì)象的某一個(gè)中24EXT與OEXT之間發(fā)生短路。確定故障部位,，采取對(duì)策,。在拆除上達(dá)連接的狀態(tài)下保險(xiǎn)絲(FUSE2)繼續(xù)熔斷時(shí)，更換急停板,。[對(duì)策3〕確認(rèn)是否己在TBOPI9的EXT24V和EXTOV之間施加24V電壓,，尚未施加時(shí)，檢查外部電源電路。此外,，尚未使用外部電源時(shí),，確認(rèn)上達(dá)城子和INT24V、IVTOV端子之間是否己分別連接,。[對(duì)策4〕更換急停板,。[對(duì)策5〕更換示教器電繞。[對(duì)策61更換示教器,，〔對(duì)策7〕更換操作面板電纜(CRT30),。延安發(fā)那科機(jī)器人備件

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